Ξεκινώντας να φτιάξουμε το ψητό κοτόπουλο

με την τέλεια μαρινάδα με μουστάρδα, ετοιμάζουμε πρώτα τη μαρινάδα. Ταιριάζει συγκλονιστικά με το ψητό κοτόπουλο!

Ψιλοκόβουμε τα φρέσκα μυρωδικά και το μπέικον.
Λιώνουμε το σκόρδο με το αλάτι.
Σε μπολ βάζουμε τη μουστάρδα, το γιαούρτι, το μπέικον, το σκόρδο και αλατοπιπερώνουμε το μείγμα.
Κόβουμε τα κρεμμύδια σε χοντρές φέτες.
Κόβουμε το λεμόνι σε φέτες και το πορτοκάλι.

Για το ψητό κοτόπουλο

Στεγνώνουμε καλά το κοτόπουλο με απορροφητικό χαρτί.
Βγάζουμε το κόκαλο γιάντες από τη βάση του λαιμού (θα βοηθήσει αργότερα, στο να μεριδοποιήσουμε σωστά το ψητό κοτόπουλο).
Για να τραβήξει περισσότερες μυρωδιές και να γίνει το ψητό κοτόπουλο λουκούμι, τραβάμε το δέρμα από την πλευρά του λαιμού ώστε να φανεί το μισό στήθος.
Με το χέρι σπρώχνουμε κάτω από την πέτσα, και γεμίζουμε με το μείγμα μουστάρδας.
Τραβάμε το δέρμα και σκεπάζουμε το πουλερικό.
Αφήνουμε να μείνει όσο περισσότερο μπορούμε (έως 24 ώρες).
Αλατοπιπερώνουμε την κοιλιά και τη γεμίζουμε με φέτες κρεμμύδι, λεμόνι, πορτοκάλι.
Δένουμε το πουλερικό.
Το αλείφουμε με λάδι, το αλατοπιπερώνουμε και το βάζουμε σε ταψί.
Προσθέτουμε τον χυμό και το βαλσαμικό ξίδι.
Σκεπάζουμε και ψήνουμε για 45 λεπτά στους 200 βαθμούς C αντιστάσεις.
Ξεσκεπάζουμε και συνεχίζουμε για 25 λεπτά, να ροδίσει καλά.