Από τα αρχαία χρόνια ακόμα, ο εκάστοτε μονάρχης επέβαλε το στράτευμά του να περνά από μπροστά του ντυμένο με τον πολεμικό εξοπλισμό ώστε να το επιβλέψει. Ο Μέγας Αλέξανδρος πρώτα επέβλεπε τις λεγεώνες του κι έπειτα επακολουθούσαν αθλητικές επιδείξεις. Στα χρόνια της ρωμαϊκής αυτοκρατορίας οι Ρωμαίοι αυτοκράτορες υποχρέωναν τα τάγματα τους σε παρέλαση ύστερα από νικηφόρες μάχες με σκοπό να εντυπωσιάσουν τον εχθρό. Λέγεται πως το 70 μ.Χ ο αυτοκράτορας της Ρώμης Τίτος μετά την κατάκτηση των Ιεροσολύμων έβαλε τους στρατιώτες του να παρελάσουν αφενός για να λάβουν την αμοιβή τους και αφετέρου να προκαλέσουν αίσθηση στους πολιορκημένους.
Μετέπειτα, στην Ευρώπη του 17ου αιώνα όπου μαστίζονταν από αλλεπάλληλες εξεγέρσεις και από έναν αιματηρό Τριακονταετή Πόλεμο, τα στρατεύματα άρχισαν να παρελαύνουν πιο οργανωμένα. Ο Λουδοβίκος ο ΙΔ’ ήταν εκείνος που επέβαλε τα γαλλικά στρατεύματά του σε βηματισμό ώστε να εξασκηθούν ακολουθώντας ειδικούς σχηματισμούς στις μάχες. Ο πρώτος όμως που καθιέρωσε πιο οργανωμένη παρέλαση αλλά χωρίς θεατές ήταν ο Φρειδερίκος Γουλιέλμος, βασιλιάς της Πρωσίας στα τέλη του 18ου αιώνα ο οποίος απαιτούσε από τους άνδρες του τάγματος να παρελαύνουν στα ανάκτορα μόνο όσοι διέθεταν ύψος 1,80μ. Έμειναν στην ιστορία ως οι «Γίγαντες του Ποτσδαμ». Το παράδειγμά του ακολούθησαν μετέπειτα και άλλα έθνη. Στα Νεότερα Χρόνια με την λήξη του Β’ Παγκοσμίου Πολέμου τα στρατεύματα των Συμμάχων παρηλαύνανε θριαμβευτικά σε όλες τις ευρωπαϊκές πόλεις που απελευθέρωναν. Έτσι σήμανε και το τέλος ενός από τους πιο καταστροφικούς πολέμους στην ιστορία.